Durante la Edad Media se empleaban para escribir metales como el plomo, el estaño o la plata que sólo permitían obtener trazados muy finos. Con el Renacimiento se desarrolló el lápiz de cera, y en 1565 un médico suizo inventó el portaminas de madera. En 1662 aparece el primer fabricante de lapiceros, Friedrich Staedtler, que en su fábrica de Nüremberg se dedica a obtener minas de plomo metidas en carcasas de madera con un dispositivo de avance. Staedtler también hacía modelos metálicos de bolsillo y lapiceros con mangos de marfil. El parisiense Nicolás J. Conté y el austriaco Joseph Handtmoth descubrieron en 1790 que se podían conseguir minas de diversa dureza mezclando grafito con arena en distintas proporciones. Esto permitía obtener un grano mucho más fino y escribir sin rayar el papel. Las minas se fijaban entre dos mitades de madera.
También se conocerá el llamado lápiz-tinta cuya mina está compuesta por violeta de metilo, arcilla y granito, de tal forma que, al mojarla, la escritura parece hecha con tinta.
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